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情感分析技術(shù):讓智能客服更懂人類情感

來源:阿里機(jī)器智能     編輯:創(chuàng)澤   時(shí)間:2020/5/19   主題:其他 [加盟]

人機(jī)對話一直是自然語言處理L域內(nèi)的重要研究方向之一,近年來隨著人機(jī)交互技術(shù)的進(jìn)步,對話系統(tǒng)正逐漸走向?qū)嶋H應(yīng)用。其中,智能客服系統(tǒng)受到了很多企業(yè)尤其是中大型企業(yè)的廣泛關(guān)注。智能客服系統(tǒng)旨在解決傳統(tǒng)客服模式需要大量人力的狀況,在節(jié)約人力的同時(shí),使得人工客服在針對特別問題或者特別用戶時(shí)能夠提供更G質(zhì)量的服務(wù),從而實(shí)現(xiàn)“智能客服 + 人工客服”在服務(wù)效率和服務(wù)質(zhì)量兩個(gè)維度上的整體提升。近年來,許多中大型公司都已經(jīng)構(gòu)建了自己的智能客服體系,例如富士通的 FRAP、京東的 JIMI 和阿里巴巴的 AliMe 等。

智能客服系統(tǒng)的構(gòu)建需要依托于行業(yè)數(shù)據(jù)背景,并基于海量知識處理和自然語言理解等相關(guān)技術(shù)。初代智能客服系統(tǒng)主要面對業(yè)務(wù)內(nèi)容,針對G頻的業(yè)務(wù)問題進(jìn)行回復(fù)解決,此過程依賴于業(yè)務(wù)專家對G頻業(yè)務(wù)問題答案的準(zhǔn)確整理,主要的技術(shù)點(diǎn)在于準(zhǔn)確的用戶問題和知識點(diǎn)之間的文本匹配能力。新型的智能客服系統(tǒng)將服務(wù)范圍定義為泛業(yè)務(wù)場景,除了解決處理核心的G頻業(yè)務(wù)問題,智能導(dǎo)購能力、障礙預(yù)測能力、智能語聊能力、生活助理功能以及生活?yuàn)蕵方换サ确矫娴男枨笠餐瑯颖恢匾暫秃w。其中,情感能力做為類人能力的重要體現(xiàn),已經(jīng)在智能客服系統(tǒng)的各個(gè)維度的場景中被實(shí)際應(yīng)用,并且對系統(tǒng)類人能力的提升起到了至關(guān)重要的作用。

一  智能客服系統(tǒng)中情感分析技術(shù)架構(gòu)

 

圖 1:智能客服系統(tǒng)中的情感分析技術(shù)架構(gòu)

圖 1 給出了經(jīng)典的人機(jī)結(jié)合的智能客服模式,用戶能夠通過對話的方式,接受來自機(jī)器人或者人工客服的服務(wù),并且在接受機(jī)器人服務(wù)的過程中,能夠利用指令的方式或者機(jī)器人自動(dòng)識別的方式跳轉(zhuǎn)到人工客服。在上述的完整客服模式中,情感分析技術(shù)已經(jīng)被實(shí)際應(yīng)用在多個(gè)維度的能力之上。

二  用戶情感檢測 

1  用戶情感檢測模型介紹

用戶情感檢測是很多情感相關(guān)應(yīng)用的基礎(chǔ)和核心。在本文中,我們提出一種集成詞語義特征、多元詞組語義特征和句子級語義特征的情感分類模型,用于識別智能客服系統(tǒng)用戶對話中包含的“著急”、“氣憤”和“感謝”等情感。關(guān)于不同層次語義特征的抽取技術(shù),相關(guān)工作中已經(jīng)多有提及,我們將不同層次的語義特征結(jié)合到一起,能夠有效提升終的情緒識別效果。圖 2 給出了該情感分類模型的架構(gòu)圖。

  圖 2:智能客服系統(tǒng)中的用戶情感檢測模型

2  句子級語義特征抽取

Shen 等人[3]提出 SWEM 模型,該模型將簡單的池化策略應(yīng)用于詞嵌入向量,實(shí)現(xiàn)句子級別的語義特征抽取,并且基于此類特征進(jìn)行訓(xùn)練得到的分類模型和文本匹配模型能夠得到與經(jīng)典的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)類模型和循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)類模型幾乎持平的實(shí)驗(yàn)效果。

在我們的模型中,我們利用 SWEM 模型的特征抽取能力,獲取用戶問題的句子級別語義特征,并將其用于對用戶問題的情感分類模型中。

3  多元詞組語義特征抽取

傳統(tǒng)的 CNN 模型在很多情況下被用于抽取 n 元詞組語義特征,其中 n 是一個(gè)變量,表示卷積窗口大小。在本文中,我們根據(jù)經(jīng)驗(yàn)將 n 分別設(shè)置為 2、3 和 4,并且針對每一種窗口大小,我們分別設(shè)置 16個(gè) 卷積核,以用于從原始的詞向量矩陣中抽取豐富的 n 元詞組語義信息。

4  詞級別語義特征抽取

我們利用 LEAM 模型 [1] 抽取詞級別的語義特征。LEAM 模型同時(shí)將詞語和類別標(biāo)簽進(jìn)行同維度語義空間的嵌入式表示,并且基于該表示進(jìn)行文本分類任務(wù)的實(shí)現(xiàn)。LEAM 利用類別標(biāo)簽的表示,增加了詞語和標(biāo)簽之間的語義交互,以此達(dá)到對詞級別語義信息更深層次的考慮。圖 3(2)中給出了類別標(biāo)簽和詞語之間的語義交互的圖示,并且給出了 LEAM 模型與傳統(tǒng)模型之間的對比。

 


圖 3:LEAM模型中詞語和類別標(biāo)簽之間的語義交互(傳統(tǒng)方法和LEAM模型的對比)

后,不同級別的語義特征會(huì)在被合并在一起之后,輸入到整個(gè)模型的后一層,由邏輯回歸模型進(jìn)行終的分類訓(xùn)練。

表 1 中給出了我們提出的集成式模型和三個(gè)只考慮單個(gè)層次特征的對比模型之間的線上真實(shí)評測效果對比結(jié)果。


 表 1:集成模型和三種 baseline 模型的效果對比

三  用戶情感安撫

1  用戶情緒安撫整體框架介紹

本文中提出的用戶情緒安撫框架包括離線部分和在線部分,如圖 4 所示。

 

圖 4:用戶情緒安撫整體框架

離線部分

首先需要對用戶的情緒進(jìn)行識別。此處我們選取了需要安撫的用戶常見的七種情緒進(jìn)行識別,它們是害怕、辱罵、失望、委屈、著急、氣憤和感謝。

其次,我們對用戶問題中包含的主題內(nèi)容進(jìn)行識別,此處由專門的業(yè)務(wù)專家總結(jié)了用戶常見的 35 種主題表達(dá)內(nèi)容,包括“抱怨服務(wù)質(zhì)量”和“反饋物流太慢”等。主題識別模型,我們使用與情緒識別同樣的分類模型設(shè)計(jì)。

知識構(gòu)建是針對一些用戶表達(dá)內(nèi)容更具體的情況,整理其中G頻出現(xiàn)的并且需要進(jìn)行安撫的用戶問題。這些具體的用戶問題之所以沒有合并到上述的主題維度進(jìn)行統(tǒng)一處理,是因?yàn)橹黝}維度的處理還是相對粗粒度一些,我們希望針對這些G頻的更聚焦的問題,同樣進(jìn)行更聚焦的安撫回復(fù),實(shí)現(xiàn)更好的回復(fù)效果。

針對情緒維度、“情緒 + 主題”維度和G頻用戶問題維度,業(yè)務(wù)專家分別整理了不同粒度的安撫回復(fù)話術(shù)。特別地,在G頻用戶問題維度,我們將每一個(gè)“問題 - 回復(fù)”搭配稱為一條知識。

在線部分

基于知識的安撫是針對帶有具體情緒內(nèi)容表達(dá)的用戶進(jìn)行安撫,在此我們使用了一種文本匹配模型來評價(jià)用戶問題與我們整理好的知識中的問題的匹配度。如果在我們整理好的知識中存在與當(dāng)前用戶輸入問題意思非常相近的問題,則對應(yīng)的回復(fù)直接返回給用戶。

基于情緒和主題的情感回復(fù),是指同時(shí)考慮用戶表達(dá)內(nèi)容中包含的情緒和主題信息,給予用戶合適的情感回復(fù)。相比于基于知識的安撫,此種方式的回復(fù)會(huì)更加的泛化一些。

基于情緒類別的情感回復(fù),是只考慮用戶表達(dá)內(nèi)容中的情緒因素而對用戶進(jìn)行相應(yīng)的安撫回復(fù)。此回復(fù)方式是上述兩種回復(fù)方式的補(bǔ)充和兜底,同時(shí)回復(fù)的內(nèi)容也會(huì)更加的通用。

 

圖 5:用戶情緒安撫示例

圖 5 給出了在線情感安撫的三個(gè)示例,分別對應(yīng)上述的三種不同層面的回復(fù)機(jī)制。 表 2:需要安撫的情感分類效果對比

表 2 給出了針對需要安撫情感的分類模型效果對比,包括每種情感類別的單獨(dú)效果以及終的整體效果。表 3 給出了針對主題的分類模型效果對比。表4給出了針對幾種負(fù)面情感,增加了情緒安撫之后,用戶滿意度的提升效果。表 5 給出了針對感激這種情感,增加了情緒安撫之后,用戶滿意度的提升效果。 表 3:主題分類效果對比 表 4:負(fù)面情緒安撫對用戶滿意度的效果對比 表 5:感激情感安撫對用戶滿意度的效果對比

四  情感生成式語聊

1  情感生成式語聊模型

圖 6 中給出了智能客服系統(tǒng)中的情感生成式語聊的模型圖。圖中,source RNN 起到了編碼器的作用,將源序列s映射為一個(gè)中間語義向量 C,而 target RNN 作為解碼器,則能夠根據(jù)語義編碼 C 以及我們設(shè)定的情緒表示 E 和主題表示 T,解碼得到目標(biāo)序列 y。此處的 s 和 y,分別對應(yīng)圖中由詞語序列組成的“今天心情很好”和“好開心呀!”兩個(gè)句子。

通常,為了使解碼器能夠保留來自編碼器的信息,編碼器的后一個(gè)狀態(tài)將作為初始狀態(tài)傳遞給解碼器。同時(shí),編碼器和解碼器往往使用不同的 RNN 網(wǎng)絡(luò)用以捕獲問句和回復(fù)句不同的表達(dá)模式。具體的計(jì)算公式如下:

雖然基于 Seq2Seq 的對話生成模型取得了不錯(cuò)的效果,但是在實(shí)際應(yīng)用中模型很容易生成安全但是無意義的回復(fù)。原因在于該模型中的解碼器僅僅接收到編碼器后的一個(gè)狀態(tài)輸出 C,這種機(jī)制對處理長期依賴效果不佳,因?yàn)榻獯a器的狀態(tài)記憶隨著新詞的不斷生成會(huì)逐漸減弱甚至丟失源序列的信息。緩解這個(gè)問題的一個(gè)有效方式是引入注意力機(jī)制[2]。

圖 6:智能客服系統(tǒng)中的情感生成式語聊模型

2  情感生成式語聊模型結(jié)果

模型訓(xùn)練完成之后,在真實(shí)的用戶問題上進(jìn)行測試,結(jié)果由業(yè)務(wù)專家進(jìn)行檢查,終的答案合格率約為 72%。另外,回復(fù)文本的平均長度為 8.8 個(gè)字,非常符合阿里小蜜語聊場景中對回復(fù)長度的需求。表 6 中給出了本文模型 AET(Attention-based emotional & topical Seq2Seq model)與傳統(tǒng) Seq2Seq 模型的效果對比。對比主要集中在內(nèi)容合格率以及回復(fù)長度兩個(gè)方面。添加了情緒信息之后,回復(fù)內(nèi)容較之傳統(tǒng) seq2seq 模型會(huì)更為豐富,而符合用研分析的“5 - 20字”佳機(jī)器人語聊回復(fù)長度的內(nèi)容占比也會(huì)大幅增加,終使得整體的回復(fù)合格率提升明顯。 

圖 7 中給出了阿里小蜜情緒生成式語聊模型在小蜜空間中的應(yīng)用示例。圖中兩個(gè)答案均由情緒生成式模型給出,并且,對于用戶辱罵機(jī)器人太傻的用戶輸入,我們的模型可以根據(jù)設(shè)置的對應(yīng)合理的話題和情緒,產(chǎn)生不同的答案,豐富了答案的多樣性,圖中兩個(gè)答案,則是由‘委屈’和‘抱歉’兩個(gè)情緒產(chǎn)生。 圖 7:小蜜空間中的情緒生成式語聊應(yīng)用實(shí)例


 

五  客服服務(wù)質(zhì)檢

1  客服服務(wù)質(zhì)量問題定義

本文所說的客服服務(wù)質(zhì)檢是針對人工客服在和客戶對話的過程中可能出現(xiàn)的存在問題的服務(wù)內(nèi)容進(jìn)行檢測,從而更好地發(fā)現(xiàn)客服人員在服務(wù)過程中存在的問題并協(xié)助客服人員進(jìn)行改進(jìn),達(dá)到提G客服服務(wù)質(zhì)量,終提G客戶滿意度效果。據(jù)作者所知,目前還沒有公開實(shí)現(xiàn)的針對客服系統(tǒng)中客服服務(wù)質(zhì)量檢測的人工智能相關(guān)算法模型。

與人機(jī)對話不同,人工客服和客戶的對話并不是一問一答形式,而是客戶和客服分別能夠連續(xù)輸入多句文本。我們的目標(biāo)是檢測每一句客服的話術(shù)內(nèi)容是否包含“消J”或者“態(tài)度差”兩種服務(wù)質(zhì)量問題。

2  客服服務(wù)質(zhì)檢模型

為了檢測一句客戶話術(shù)的服務(wù)質(zhì)量,我們需要考慮其上下文內(nèi)容,包括用戶問題和客服話術(shù)。我們考慮的特征包括文本長度、說話人角色和文本內(nèi)容。其中,針對文本內(nèi)容,除了利用 SWEM 模型對待檢測的當(dāng)前客服話術(shù)進(jìn)行特征抽取,我們還對上下文中的每輪話術(shù)進(jìn)行情緒檢測,發(fā)現(xiàn)用戶情緒類別和客服情緒類別作為模型特征,而此處使用的情緒識別模型也如第 2 章中所述一致,亦不再贅述。此外,我們還考慮了兩種結(jié)構(gòu)(圖 8 中模型 1 和圖 9 中模型 2)對基于上下文內(nèi)容的文本序列語義特征進(jìn)行抽取。

其中,模型 1 在對當(dāng)前客服話術(shù)及其上下文每句文本進(jìn)行基于 GRU 或 LSTM 的編碼之后,針對編碼結(jié)果,考慮利用正向和反向 GRU 或者 LSTM 分別對當(dāng)前待檢測客服話術(shù)的上文和下文的編碼結(jié)果進(jìn)行再次的序列化編碼,如此得到的兩個(gè)序列化編碼結(jié)果均是以當(dāng)前話術(shù)為尾句,能夠更好的體現(xiàn)當(dāng)前話術(shù)的語義信息。模型結(jié)構(gòu)如圖 8 所示。

另外,模型 2 將當(dāng)前客服話術(shù)及其上下文的編碼結(jié)果,再次按照前后順序進(jìn)行整體的正向 GRU 或 LSTM 編碼作為終的語義特征。模型結(jié)構(gòu)的部分展示如圖 9 所示。模型 1 與模型 2 相比,模型1會(huì)更加凸顯當(dāng)前待檢測話術(shù)的語義信息,而模型 2 則更加多得體現(xiàn)整體上下文的序列化語義信息。

我們比較兩種上下文語義信息抽取模型的效果,表7中給出了對比結(jié)果,結(jié)果顯示模型 1 的效果要優(yōu)于模型 2,可見對于當(dāng)前待檢測話術(shù)的語義信息確實(shí)需要給予更多的權(quán)重,而上下文的語義信息可以起到輔助識別的作用。此外,之前提到的 GRU 或者 LSTM 兩種方法在實(shí)際的模型訓(xùn)練過程中,效果差別不大,但是 GRU 方法要比 LSTM 方法在速度上更快一些,因此所有的模型實(shí)驗(yàn)過程中均使用了 GRU 方法。

此外,區(qū)別于模型層面的指標(biāo)分析,我們針對模型在實(shí)際的系統(tǒng)層面的指標(biāo)也進(jìn)行了相應(yīng)的分析,包括了質(zhì)檢效率以及召回率兩個(gè)維度。這兩個(gè)指標(biāo),我們是以模型的結(jié)果與之前純?nèi)斯べ|(zhì)檢的結(jié)果進(jìn)行對比得到。如表 8 中所示,不管是質(zhì)檢效率還是質(zhì)檢的召回率都得到了非常大的提升。其中,人工質(zhì)檢的召回率比較低的原因,是因?yàn)槿斯げ豢赡軝z測所有的客服服務(wù)記錄。 表 8:實(shí)際系統(tǒng)層面的模型指標(biāo)評價(jià)結(jié)果

六  會(huì)話滿意度預(yù)估

1  會(huì)話滿意度

目前在智能客服系統(tǒng)的性能評估指標(biāo)中,有一項(xiàng)為重要的指標(biāo)為用戶會(huì)話滿意度。而針對智能客服系統(tǒng)中的用戶會(huì)話滿意度自動(dòng)預(yù)估的工作,據(jù)作者所知還沒有相關(guān)的研究成果。

針對智能客服系統(tǒng)中的會(huì)話滿意度預(yù)估場景,我們提出了會(huì)話滿意度分析模型,可以更好的反應(yīng)當(dāng)前用戶對智能客服的滿意度程度。由于不同用戶存在評價(jià)標(biāo)準(zhǔn)差異,會(huì)存在大量會(huì)話內(nèi)容、會(huì)話答案來源、會(huì)話情緒信息完全相同的情況下情緒類別不一致的情況。因此我們采用了兩種模型訓(xùn)練方式:D一種是訓(xùn)練模型擬合情緒類別(滿意、一般、不滿意)的分類模型,另一種是訓(xùn)練模型擬合會(huì)話情緒分布的回歸模型,后對兩種方式效果做了對比。

2  會(huì)話滿意度特征選取

會(huì)話滿意度模型考慮了各種維度信息:語義信息(用戶話術(shù))、情緒信息(通過情感檢測模型獲取)、答案來源信息(回復(fù)當(dāng)前話術(shù)的答案來源)。

語義信息是用戶與智能客服交流過程中所表達(dá)的內(nèi)容信息,它可以從用戶話術(shù)中較好反應(yīng)用戶當(dāng)前滿意狀況。我們在模型中使用的語義信息是指會(huì)話中的多輪話術(shù)信息,在模型處理過程中,為了保證每次模型能夠處理相同輪次的話術(shù),我們實(shí)驗(yàn)中只使用會(huì)話中后4句用戶話術(shù),選擇此種方式的原因是通過會(huì)話數(shù)據(jù)分析,用戶在會(huì)話即將結(jié)束時(shí)的語義信息與整體會(huì)話滿意程度更為相關(guān)。比如,用戶在會(huì)話結(jié)尾時(shí)表達(dá)感激之類的話術(shù)基本表示滿意,而表達(dá)批評之類的話術(shù)則很可能表示了對服務(wù)的不滿。

情緒信息一般在用戶滿意度方面起著非常大的參考作用,當(dāng)用戶出現(xiàn)憤怒、辱罵等J端情緒時(shí),用戶反饋不滿意的概率會(huì)J大。此處的情緒信息與語義信息中的話術(shù)一一對應(yīng),對選取的幾輪話術(shù)分別進(jìn)行情緒識別,獲取對應(yīng)的情緒類別信息。

答案來源信息可以很好的反應(yīng)用戶遇到何種問題,由于不同的答案來源代表著不同業(yè)務(wù)場景,不同場景問題產(chǎn)生的用戶滿意度狀況差異性比較明顯。比如,投訴、維權(quán)類會(huì)比咨詢類更容易導(dǎo)致用戶不滿意。

3  會(huì)話滿意度模型

在本文中,我們提出了結(jié)合語義信息特征、情緒信息特征和答案來源信息特征的會(huì)話滿意度預(yù)估模型。模型充分考慮了會(huì)話中的語義信息,并且使用了數(shù)據(jù)壓縮的方式將情緒信息和答案來源信息進(jìn)行了充分表達(dá)。模型結(jié)構(gòu)如圖 10 所示。

語義特征抽取。語義信息抽取方式使用層次 GRU/LSTM,D一層獲取每句話的句子表示(圖 10 中 first layer GRU/LSTM 部分),D二層根據(jù)D一層句子表示結(jié)果獲得多輪用戶話術(shù)的G階表示。


圖 10:智能客服系統(tǒng)中的用戶會(huì)話滿意度預(yù)估模型

 

(圖 10 中 second layer GRU/LSTM 部分),此處充分利用了用戶話術(shù)的序列信息。除此之外,還將獲取后一句話的 SWEM 句子特征,以增強(qiáng)后一句話術(shù)語義特征的影響。

情緒特征抽。河捎讷@取的情緒特征是 one-hot 類型,而 one-hot 缺點(diǎn)比較明顯,數(shù)據(jù)稀疏且無法表示情緒間直接關(guān)系。此處我們學(xué)習(xí)一個(gè)情緒 embedding,來更好的表達(dá)情緒特征。

答案來源特征抽取:初始答案來源特征同樣為 one-hot 特征,但由于答案的來源有 50多種,導(dǎo)致數(shù)據(jù)非常稀疏,因此需要進(jìn)行特征壓縮,此處同樣使用了 embedding 學(xué)習(xí)方式,來表示答案來源特征。

模型預(yù)測層:分別嘗試了滿意度類別預(yù)測和滿意度分布預(yù)測,前者預(yù)測屬于分類模型,后者屬于回歸模型。

4  會(huì)話滿意度預(yù)估實(shí)驗(yàn)結(jié)果 圖 11:用戶會(huì)話滿意度預(yù)估結(jié)果比較

實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖 11 中所示。從實(shí)驗(yàn)結(jié)果來看分類模型滿意度預(yù)估效果較差,平均比實(shí)際用戶反饋G了 4 個(gè)百分點(diǎn)以上,回歸模型可以很好的擬合用戶反饋結(jié)果,而且減小了小樣本結(jié)果的震蕩,符合預(yù)期。如表 9 中所示,回歸模型的均值與用戶真實(shí)反饋的結(jié)果的差值僅為 0.007,而方差則比之前減小了三分之一,證明了回歸模型的有效性。 表 9:用戶會(huì)話滿意度預(yù)估結(jié)果比較

七  總結(jié)

本文總結(jié)了目前智能客服系統(tǒng)中情感分析能力的一些實(shí)際應(yīng)用場景以及相應(yīng)的模型介紹和效果展示。雖然情感分析能力已經(jīng)滲透到了智能客服系統(tǒng)人機(jī)對話過程的各個(gè)環(huán)節(jié)中,但是目前也只能算是一個(gè)良好嘗試的開始,其在智能客服系統(tǒng)的類人能力構(gòu)建進(jìn)程中還需要發(fā)揮更大的作用。





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AI在COVID-19診斷成像中的應(yīng)用

人工智能技術(shù)支持的圖像采集可以顯著幫助掃描過程實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化,還可以重塑工作流程,大限度地減少與患者的接觸,為成像技術(shù)人員提供佳保護(hù)

不出色場景下的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練方法

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深度學(xué)習(xí)的可解釋性研究(一)— 讓模型具備說人話的能力

為決策樹模型是一個(gè)具有比較好的可解釋性的模型,以決策樹為代表的規(guī)則模型在可解釋性研究方面起到了非常關(guān)鍵的作用
資料獲取
機(jī)器人知識
== 資訊 ==
ChatGPT:又一個(gè)“人形機(jī)器人”主題
ChatGPT快速流行,重構(gòu) AI 商業(yè)
中國機(jī)器視覺產(chǎn)業(yè)方面的政策
中國機(jī)器視覺產(chǎn)業(yè)聚焦于中國東部沿海地區(qū)(
從CHAT-GPT到生成式AI:人工智能
工信部等十七部門印發(fā)《機(jī)器人+應(yīng)用行動(dòng)實(shí)
人工智能企業(yè)市值/估值 TOP20
創(chuàng)澤智能機(jī)器人集團(tuán)股份有限公司第十一期上
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機(jī)器人大規(guī)模商用面臨的痛點(diǎn)有四個(gè)方面
青島市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)概況:機(jī)器人企業(yè)多布局在
六大機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集群的特點(diǎn)
機(jī)械臂-G度非線性強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)
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迎賓講解服務(wù)機(jī)器人

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智能消毒機(jī)器人

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