機器人本身是一種仿生系統(tǒng)。從仿生學(xué)的角度看，可以將機器人系統(tǒng)劃分 為兩類：
(1)原理性仿生機器人系統(tǒng)，如平衡機器人在原理上模擬人或動物的運動 平衡控制行為；
(2)結(jié)構(gòu)性仿生機器人系統(tǒng)，如機器昆蟲(robotic insect)在結(jié)構(gòu)上模擬昆 蟲的身體結(jié)構(gòu)和運動模式。
柔性是生物體的基本屬性。柔性使生物具有了適應(yīng)性和通用性(versa- tile)。
設(shè)計和構(gòu)造柔性機器人，使機器人具有更加突出的結(jié)構(gòu)性仿生特征，成為像人和動物一樣具有適應(yīng)性和通用性的機器，是機器人學(xué)的重要研究內(nèi)容，同時也 是仿生學(xué)的重要研究內(nèi)容。
柔性機器人起源于太空機械作業(yè)。在太空中，萬有引力的影響極小，柔性機 器人因而具有有效載荷比(payload-to-weight ratio)高、能耗低、運行速度快、內(nèi)在的靈活性等優(yōu)點。
研究柔性機器人學(xué)的動因源于：
(1)科學(xué)的目的。出于科學(xué)研究的需要(如仿生學(xué)研究的需要)而設(shè)計構(gòu)造柔性機器人系統(tǒng)。
(2)工程的目的。出于工程實踐的需要(如特定功能的需求及實現(xiàn))而設(shè)計構(gòu)造柔性機器人系統(tǒng)。
實際上，任何機器人系統(tǒng)在一定程度上都存在著柔性。
研究機器人系統(tǒng)的柔性，設(shè)計柔性的機器人系統(tǒng)，無疑是機器人學(xué)的重要組 成部分，由此形成的研究領(lǐng)域就是柔性機器人學(xué)。
兩輪機器人的運動平衡控制問題涉及兩個方面,一是“平衡”,即姿態(tài)平衡控制的問題；二是“運動”,即運動軌跡控制的問題;兩輪機器人的運動軌跡控制問題，是其行進速度和行進方向的控制問題
底盤主要用于安裝或連接機體與輪系，攜帶和固定驅(qū)動系統(tǒng);機體可裝載各種電子設(shè)備;輪系通過輪軸或傳動機構(gòu)安裝在底盤的左右兩側(cè)，分別由左電機和右電機驅(qū)動
矩陣傳感器網(wǎng)絡(luò)就能夠提供物體形狀的復(fù)雜數(shù)據(jù),這種信息分析技術(shù)叫做形狀識別 ,采用壓電元件的矩陣傳感器,能夠獲得物體作用力形成的映像
微型開關(guān)可能是接觸傳感器最經(jīng)濟和最常用的類型,護物體不受到過大的作用力;隔離式雙態(tài)接觸傳感器系統(tǒng)主要由雙穩(wěn)態(tài)開關(guān)組成,重復(fù)度可達1μm, 分辨度為2 μm
金屬電阻型力覺傳感器測定電阻絲的阻值變化，就可知道物體的形變量，進而求出外作用力;半導(dǎo)體型力覺傳感器的應(yīng)變系數(shù)可達100～200,尺寸小，靈敏度高，因而可靠性很高
由速度測量進行推演,這種方法很難獲得滿意的測量結(jié)果;已知質(zhì)量的物體加速度所產(chǎn)生的力是可以測量的;與被測加速度有關(guān)的力可以為電磁力或電動力,把方程式簡化為對電流的測量問題
直流測速發(fā)電機它傳送一個正比于受控速度的直接信號。這種傳感 器的選擇是由其線性度(可達0.1%)、磁滯程度、最大可用速度(達3000～8000r/min) 以 及慣量參數(shù)決定的
直線移動傳感器有電位計式傳感器和可調(diào)變壓器兩種;最常見的位移傳感器是直線式電位計,當負載電阻為無窮大時，電位計的輸出電壓u₂ 與 電 位 計兩段的電阻成比例
機器人工作站內(nèi)的傳感器主要用于間接提供中間計算結(jié)果或直接提供任務(wù)程序中任何延期數(shù)據(jù)值;一個非接觸式傳感器對能量發(fā)射裝置所產(chǎn)生的干擾往往是很敏感的
過硬件把相關(guān)目標特性轉(zhuǎn)換為信號;把所獲信號變換為規(guī)劃及執(zhí)行某個機器人功能所需要的信息，包括預(yù)處 理和解釋兩個步驟,這種信息可被反饋以修 正和重復(fù)該感覺順序，直至得到所需要的信息為止
傳感器遇到特定氣味會產(chǎn)生電阻或者頻率的變化，我們就是將這些變 化捕捉到，并轉(zhuǎn)化成能夠傳遞的電信號，然后對傳感器陣列傳入的信號進行濾 波、放大和特征提取
部相關(guān)聯(lián)函數(shù)(Head-Related Transfer Function,HRTF)法、時延估計(Time Delay Of Arrival,TDOA) 法、基于最大輸出功率的可控波束形成方法、基于高分辨率譜 估計的定位方法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)定位方法和基于聲壓幅度比的定位方法等
