減速器是人形機器人旋轉關節核心部件，通過降速增矩保證機器人運動控制的高精度與穩定性。 減速器是連接動力源和執行結構的中間結構，我國減速器市場規模持續增長，減速器企業工藝水平不斷提升，國產減速器供應能力日益增強。
當前人形機器人關節模組精密減速器可分為諧波減速器，RV 減速器，行星減速器和擺線針輪減速器。
1)諧波： 傳動比高、精密度高但因柔輪不斷形變對材料疲勞壽命、加工設備要求高， 可應用于機器人小臂、腕部以及手部；
2 ) 行星 ：成本低制造難度小，但精度不高，目前主要 應用于機器人手部；
3) RV: 高負載高剛度大體積，可應用于機器人機座、大臂、肩部等重負 載 ；
4)擺線針輪： 高精度高負載，且噪音低體積小，可應用于機器人腰髖部、腿部等。我們 對不同減速器方案進行范圍內初步對比排序，得到傳動精度：諧波/擺線針輪>RV> 行星；體積： RV> 諧波>行星/擺線針輪；價格：RV> 擺線針輪>諧波>行星。
從本體廠商看，擺線針輪或為“取長補短”的更優選擇。 以特斯拉及下游其余具身整體廠商為 例，諧波+行星為當下主流方案。具體來看，選擇諧波出于對精度&負載的需求；選擇行星出于對降本的需求。在滿足基本行動的前提下，性能提升是未來發展方向，擺線針輪作為新型減 速器，我們認為其有望在大負載關節部位迎來應用空間：1)較諧波而言，擺線針輪的扭矩增 量顯著大于成本&體積增量；2)較行星而言，特定構造使得其精度更高。
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